ほぼ時々　Ｋ’Ｃｈａｎ　Ｂｌｏｇ

２４日、孫達がやってきた。

なにかクリスマスプレゼントをと思って、連れだっておもちゃ屋さんへ行き、４歳の孫に選ばせたのが、ガンダムのプラモデルである。
日頃からプラモデルのおもちゃでよく遊んでいるので、あまり詳しくケースの説明も見ずに買ってしまった。

家へ帰って、中を開けてみてびっくり、細かい部品をすべて組み立てる必要があるプラモデルである。
ケースに記載の説明書を良く見てみると、対象年齢は１５歳以上と・・・・。

４歳の孫に組み立てられるはずもなく、『じいちゃん組立といて』と言って、帰って行った。

パーツ点数２８９個、組立説明書に首ったけで、完成までにほぼ一日半の時間を費やした。（写真は組立完成状態）
正月に孫が来るまで飾っておこう。孫が来れば、一日で壊れてしまいそうな予感がする。

それにしてもこのプラモデルは良くできている。パーツとパーツの組み合わせは、固からず柔らかすぎず、絶妙の精度でできている。日本のプラスチック成型技術は素晴らしい。
さすが、Made in Japan　のおもちゃである。

今年も早いもので、残すところ一週間余りとなった。

ROBOXEROの組立は第４３巻まで進み、腰から上の上半身の組立がほぼ完了したが、外観上はあまり大きく進展したようには見えない。

完成時には２４個のサーボモータが付属することになるのだが、この現時点では１４個のサーボモータが組込まれた状態であり、完成までにはまだ４０％の組立を残している。あと、完成の７０巻まで２７巻もあり、組立の完成は６ケ月後になる予定である。

ハード的には腰から上がほぼ完成したので、残りは両足周りのみとなっている。すでに、これまでにロボットの頭脳ともいうべきコントロールボードや制御ソフトウエアーがＣＤで供給されている。これからはロボットを動かすためのプログラムの学習等が始まるようである。

マイロボットの口パク化に続いて、秘書ロボット化に取り組んでいたが、この度やっと完成し動画をとることができた。上の動画をご笑覧ください。

秘書ロボットとは、パソコンをロボットの外部頭脳として使い、パソコンの音声合成ソフト、音声認識ソフト、そして学習リモコンを使用して、プログラムにより、こちらの会話に対してロボットに応答させるとともに、口や頭、首、腕などを動作させようとするものである。

現在の秘書機能としては、今日の年月日や曜日、そして『今何時』に答えてくれたり、テレビなどのリモコン操作ができたり、パソコンに入力した文字列を、Wikipediaで検索し、結果を音声で読み上げてくれたりしてくれる。

４年ほど前に購入、組み立てし、長い間お蔵入りしていたロボットに、新しい息吹が入りよみがえった感じである。おもちゃ好きの４才の孫にまたひとつ自慢のネタができた。

この秘書ロボットの完成は、ひとえにマイロボットメーリングリスト（ＭＬ）に入会し、皆さんのアドバイスをもらいながら出来上がったものである。皆さんに感謝したい。

この秘書ロボット、まだまだ拡張の可能性を秘めているように思われるが、如何せん、プログラムを拡張するためプログラム言語（visual C#)の習得は、私にはかなり敷居が高そうである。
（それでもＣ＃入門の本だけは買ってきて積んである）

本年３月にマイロボットのメーリングリスト（ML）に入会し、ML会員の皆さんのブログや会員の方のご指導を得て、やっと口パク化（音声に合わせて動く口を作ること）ができた。
上の動画をご笑覧下さい。

口部のバランスをとる構造は、釣り糸につけるおもりを接着。（この微妙な調整がポイント）
口部の磁石とコイルは、TAKARA　TOMY製のCAULから取り出して使用。
アンプはワンダーキット製の３８６メインアンプキット（ゲイン２０）に若干の部品を追加。
追加部品は入力部に１０００PFのセラミックコンデンサー、出力部にダイオード。

マイロボットの内部電源DC７．５Vでは、口の動きが非力であるため、出力DC９VのACアダプターによる外部電源（実際はDC１２Cぐらいある）を使用している。ゲインをあげれば内部電源でOKとなるのだろうか。

電子工作はほとんど経験がなかったため、四苦八苦したが、たのしい苦労であった。
もっと早くに電子工作の勉強をしておけばよかったと悔やまれる。

ML会員の皆さん、ありがとうございました。

このシーズン、今年も天気さえ良ければ、朝５時半に起きて朝食前に、ラジコンヘリを飛ばしに行っている。
８月も末になって、日の出がだんだんと遅くなり５時半ではまだ少し暗い状況である。

写真のヘリが、８１２日に突然不調となり、スロットルを上げても浮上しなかったり、１ｍ程浮上してもすぐに落下してしまう様になってしまった。
いろいろ調査するも原因が分からず、モーターかアンプを取り換えるしかないかと諦めていたところ、やっと次の通り、不調原因を究明することができた。

いろいろと試行錯誤の調査中に、偶然手がメインシャフト（マスト）に触れた時、シャフトが高温になっているのに気がついた。

さらに調査をすると、メインシャフトとメインギアーをつなぐワンウエイベアリング（下の写真中央のベアリング）間で滑っていることが判明した。ワンウエイベアリングの滑りは初めてのトラブルである。

現在、ワンウエイベアリングを含むメインギアーを取り換えて順調に飛んでいる。

第２６巻に８個目のサーボモーターが付属してきた。右手の指を動作させるサーボモーターである。
完成時には２４個のサーボモーターが組込まれるのだが、現在までにやっと１／３のサーボモーターが組込まれたことになる。まだ完成まで先は長い。
第２７巻には左手の指が付属。

本ロボットの完成までには、数枚のCD－ROMに収納されたプログラムが提供され、ロボットのさまざまなアクションが可能となるようである。
さらに、第２４巻で付属したCD-ROMで提供された、RXコントローラーを使用し、マイプログラムを作成し、オリジナルアクションをさせることが可能となる。

RXコントローラを使用したプログラム作成手順は次の通りとなる。（第２７巻の解説から抜粋）
１．初期設定
　　（１）パソコンでRXコンタローラーを起動し、『セットアップ』メニューからmicroSDカードに
　　　　基本データーをコピーする。
　　（２）microSDカードをROBOXEROに挿入し、パソコンと接続し、パソコンの『COMポート』の番号を
　　　　選択する。
　　　　上記（１）（２）項は初めてROBOXEROをパソコンをつなぐ時のみの操作。
２．モーションを作る
　　（１）『ポーズエディター』を使って『教示』（ロボットの関節を手で動かしてポーズを作る）を行う。
　　（２）作成した複数のポーズを『モーションエディター』に登録し、一連のモーションにする。
３．プログラムを作る
　　（１）『プログラムエディター』を使用し作成したモーションをプログラムに変換する。
　　　　いくつかのモーションを組合わせたり、サウンドを追加したりして、高度なプログラムを作成できる。
４．プログラムを書き込む
　　（１）『プログラム書込み』を使用しmicroSDカードにプログラムを転送する。
　　（２）『ポーズエディター』を使用しプログラムをリモコンに関連付けする。
５．完了
　　リモコンボタンを押すことによって、プログラム通りにロボットを動かすことができる。

第２５巻はロボットスタンドの組立である。
このロボットスタンドは、ロボット（ROBOXERO)を動作させていないときの支え台となるもので、下の写真の様にロボットが立った状態や、座った状態に支えられる。
この状態から、プログラムやリモコンでいろんな動作をさせることが可能となるはずである。

第２４巻に待望のROBXERO専用アプリケーションソフト『RXコントローラー』が付属してきた。
上の写真は、付属のCD-ROMからパソコンへインストールし、立ち上げた画面の一例である。
まだロボット本体が完成していないので、プログラムの作成はできないが、ロボット制御の概要が見えてきた。

トップ画面の『メインメニュー』からは、次の様な各機能が選択できる。

１．セットアップ・・・ROBOXEROとパソコンの接続設定やmicro SDカードへのプログラム転送。
２．ポーズエディター・・・ロボットの一連の動作（モーション）の内、瞬間瞬間の姿勢（ポーズ）を作成する。
３．モーションエディター・・・モーションを作成する。
４．プログラムエディター・・・作成したモーションをプログラム化したり、モーションエディターでは作成できないことを、
　　専用プログラム言語でプログラムを作成する。
５．ステータスチェック・・・２４個のサーボモーターの各種情報を確認する。
６．プログラム書込み・・・作成したプログラムをROBOXEROに挿入したmicro SDカードに書き込む。
７．モーションジェネレーター・・・歩幅や速度、足を上げる高さ等を入力し、適切な歩行モーションを自動作成する。

ロボット本体の完成は、まだまだ先のことである。

第２１巻と第２３巻で、右手の指の組立を行った。この指で物をつかむ動作が可能となるのだが、リンク関係の組立はまだまだ先の事である。

第２２巻で、このロボットの左肩関節となる７個目のサーボモーターの取付を行った。ロボット完成時のサーボモーターの数（２４個）からいえば、まだ１／３弱である。



第２３巻にロボットに『動作』を与えるための基本的な考え方が解説されている。
まず動作の基本となるのが、『ポーズ』と定義されるもので、一連の動作のなかの瞬間、瞬間の静的な姿勢である。（たとえば両腕を上げて万歳をした姿勢）

この『ポーズ』をいくつか組合わせて順に実行し、一連の動作を構成したものを、『モーション』とよんでいる。（たとえば『気をつけ』のポーズから『万歳』のポーズまでの動き）

次が『プログラム』である。モーションを組合わせたり、条件によって使い分けたり、音声等と組合わせて、動作にストーリーを持たせて一連の動作を行わせる命令が『プログラム』である。

上の写真は、ロボットとパソコンを接続し、ロボットに任意の『ポーズ』をさせ、そのポーズデータをパソコンに送っているところである。

次号の第２４巻には、このロボットを動作させるためのアプリケーションソフト『RXコントローラー』が付属するとのことである。次号から、このソフトを使いこなす勉強が始まる。

夏の伊吹山を登ってきた、というよりも行ってきた。
標高1,260mの駐車場まで観光バスで行き、そこからは４０分程歩いて1,377mの山頂に行ってきた。
この伊吹山には、かって５０年ほど前、ＪＲ関ヶ原駅から歩いて登ったことが思い出される。夜８時頃からか登り始めて、夜中に山頂に到着し、山小屋で仮眠する間もなくご来光を仰いだ記憶がある。
ちょうど天候も良く、はるか東に富士山が見られた。
この頃に、今のドライブウエーが工事中であったような気がする。（・・・が定かでない）

この季節、山頂付近は高山植物で百花繚乱のはずであったが、まだ少し早いようであった。