カテゴリ:ROBO XERO( 26 )

2013年2月28日 ROBOXEROアクション ラジオ体操第一



ロボゼロにラジオ体操第一をさせました。

このアクションプログラムは、ロボゼロ愛好家の Dr.GIY氏が作成されたもので、公開されているプログラムを私のロボゼロに移植させていただいたものです。

一つ一つのモーションをプログラムして、尚且つ動作時間を音楽に合わせるのは、気が遠くなるような根気がいる作業ではなかったかと思われます。

私のオリジナルアクションプログラムは、まだまだ先のことです。
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by okamura920 | 2013-02-28 17:50 | ROBO XERO | Comments(0)

2013年2月18日 ROBOXEROアクション 体操系



ROBOXEROの体操系アクションを動画にしました。

ROBOXEROに付属のリモコンには、多くのアクションが提供されていますが、動作中にバランスを崩して転倒してしまうアクションが多々あります。

これらのアクションを改善するためには、各関節(サーボモーター)の動作量の調整が必要になりますが、こっちを変えればあっちが変わるで、なかなか面倒で難しいところです。
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by okamura920 | 2013-02-18 10:40 | ROBO XERO | Comments(0)

2013年2月11日 ROBOXEROアクション パフォーマンス系



ROBOXEROの関節部(サーボモータ)が不調でしばらく眠っていましたが、2個のサーボを取り換えし修理が完了しました。(1個はリード線の切れかかり、他の1個は取り換え後の単品テストでOKで不調の原因不明)

動画のアクションはユーモア系として標準で提供されているプログラムで、オリジナルのプログラムの作成はまだまだです。
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by okamura920 | 2013-02-11 17:51 | ROBO XERO | Comments(0)

2013年1月17日 ROBOXEROアクション 格闘技系 



このところ連日、みぞれが降る寒い日が続いています。

こんな日は、ROBOXEROを触っていますが、どうも最近調子がよくありません。

以前にはできていたアクションが、途中で転倒してしまってできなかったり、時々、左足のひざ関節がぐらぐらになったりします。

ひざ関節サーボの不調と思われ、原因はサーボのギアー欠けか、端子部の接触不良が疑われますが、真の原因は不明です。

大事に至る前に、リモコンに登録されている標準アクションを動画に撮ることとしました。

動画第一弾は、格闘技系アクションです。
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by okamura920 | 2013-01-17 19:39 | ROBO XERO | Comments(0)

2013年1月11日 ROBOXERO再始動



昨年7月に組み立てが完了していたROBOXEROは、バランスの不調により安定した動作ができず、長らく冬眠していました。

昨年の暮に、注文していたオプションのジャイロが届き、ジャイロの取り付けとバランスの調整を実施し、やっとほぼ安定した動作ができるようになりました。

なんとか付属の標準プログラムが動作するようになったぐらいで、自前のプログラムの作成はまだまだ先が長そうです。根気がなくなった頭にむちをうって、すこしづつプログラミングの勉強を始めています。
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by okamura920 | 2013-01-11 16:12 | ROBO XERO | Comments(0)

2012年8月15日 ROBOXEROの近況

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このBlog、長らくご無沙汰でした。
今年のお盆も終わり、娘や孫たちもそれぞれのところへ帰っていき、明日からは再び静かな日々になりそうです。

昨年の3月から始まったROBOXEROの組み立ても、この7月に最終号の第70巻が配布され、完了していましたが、なかなかすんなりとは動いてくれません。
あいさつや格闘技などの比較的単純系のアクションはできるものの、体操系や移動系のアクションでは、バランスをくずして転倒してしまいます。このロボットの特徴である二足歩行も不安定で、すぐに転びます。

原因はロボット本体の重心位置の調整が必要で、なかなか簡単には調整できません。目下、パソコンとロボットを接続し、鋭意調整中です。

このロボットのオプションとして発売される予定の、ジャイロセンサーを取り付ければ、もう少し安定した動作が期待できそうです。
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by okamura920 | 2012-08-15 20:35 | ROBO XERO | Comments(0)

2012年5月16日 ROBOXERO 第44/65巻組立

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昨年の2月から組立を開始したROBO XEROも、やっと65巻の組立となった。(70巻で完成予定)
やっと最終段階になってきて、ロボットの関節となるサーボモータも、全24個の内左足首の関節となる2個のサーボを残すのみとなって、6月上旬には完成する見込みである。

24個の関節サーボをうまくコントロールして、自由自在に動かせるものなのか、期待に胸が膨らむ今日この頃である。
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by okamura920 | 2012-05-16 20:04 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年12月23日 ROBOXERO 第28/43巻組立

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今年も早いもので、残すところ一週間余りとなった。

ROBOXEROの組立は第43巻まで進み、腰から上の上半身の組立がほぼ完了したが、外観上はあまり大きく進展したようには見えない。

完成時には24個のサーボモータが付属することになるのだが、この現時点では14個のサーボモータが組込まれた状態であり、完成までにはまだ40%の組立を残している。あと、完成の70巻まで27巻もあり、組立の完成は6ケ月後になる予定である。

ハード的には腰から上がほぼ完成したので、残りは両足周りのみとなっている。すでに、これまでにロボットの頭脳ともいうべきコントロールボードや制御ソフトウエアーがCDで供給されている。これからはロボットを動かすためのプログラムの学習等が始まるようである。
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by okamura920 | 2011-12-23 13:10 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年8月27日 ROBOXERO 第26/27巻組立

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第26巻に8個目のサーボモーターが付属してきた。右手の指を動作させるサーボモーターである。
完成時には24個のサーボモーターが組込まれるのだが、現在までにやっと1/3のサーボモーターが組込まれたことになる。まだ完成まで先は長い。
第27巻には左手の指が付属。

本ロボットの完成までには、数枚のCD-ROMに収納されたプログラムが提供され、ロボットのさまざまなアクションが可能となるようである。
さらに、第24巻で付属したCD-ROMで提供された、RXコントローラーを使用し、マイプログラムを作成し、オリジナルアクションをさせることが可能となる。

RXコントローラを使用したプログラム作成手順は次の通りとなる。(第27巻の解説から抜粋)
1.初期設定
  (1)パソコンでRXコンタローラーを起動し、『セットアップ』メニューからmicroSDカードに
    基本データーをコピーする。
  (2)microSDカードをROBOXEROに挿入し、パソコンと接続し、パソコンの『COMポート』の番号を
    選択する。
    上記(1)(2)項は初めてROBOXEROをパソコンをつなぐ時のみの操作。
2.モーションを作る
  (1)『ポーズエディター』を使って『教示』(ロボットの関節を手で動かしてポーズを作る)を行う。
  (2)作成した複数のポーズを『モーションエディター』に登録し、一連のモーションにする。
3.プログラムを作る
  (1)『プログラムエディター』を使用し作成したモーションをプログラムに変換する。
    いくつかのモーションを組合わせたり、サウンドを追加したりして、高度なプログラムを作成できる。
4.プログラムを書き込む
  (1)『プログラム書込み』を使用しmicroSDカードにプログラムを転送する。
  (2)『ポーズエディター』を使用しプログラムをリモコンに関連付けする。
5.完了
  リモコンボタンを押すことによって、プログラム通りにロボットを動かすことができる。
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by okamura920 | 2011-08-27 16:24 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年8月20日 ROBOXERO 第25巻組立

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第25巻はロボットスタンドの組立である。
このロボットスタンドは、ロボット(ROBOXERO)を動作させていないときの支え台となるもので、下の写真の様にロボットが立った状態や、座った状態に支えられる。
この状態から、プログラムやリモコンでいろんな動作をさせることが可能となるはずである。

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by okamura920 | 2011-08-20 16:22 | ROBO XERO | Comments(0)