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2011年3月30日 ROBOXERO 第5巻組立

ロボットの関節や筋肉がサーボモータとすれば、筋肉に命令を与える頭脳となるのがロボットの『コントロールボード』である。
コントロールボードの基板上にはCPU(中央演算処理装置)やサーボモータ、スピーカ等を接続するポート、スイッチ、赤外線や無線の受信機等、多くの電子部品が搭載されている。(下記写真はROBOXEROに取り付けられるコントロールボード)

コントロールボードの主な仕事
  1.プログラムが指示する姿勢(ポーズ)になるよう、サーボモータを制御する。
  2.サーボモ-タからの応答データ(現在軸角度)を受信し、リアルタイムで更新する。
  3.赤外線コントローラーからのデータを取り込む。
  4.音声再生処理。
  5.外部センサーの信号の読み取り。
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第5巻の組立作業は、ロボットの背中部分のカバーの取付で、この内部にコントロールボードが後の作業で取り付けられる。
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by okamura920 | 2011-03-30 21:27 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年3月29日 ROBOXERO 第4巻組立

東日本大震災発生から20日近くになりますが、被災された方には不便で困難な日々が続いています。お見舞いを申しあげます。
又、福島原発はまだまだ心配な状況が続いているようで、東電やメーカの方々、作業されてる方々には本当にご苦労様なことです。
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ROBOXERO第4巻の組立は、初めてサーボモーターの組込みとなり、胸の内部に取り付けた。
少しロボットの格好となってきた。
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by okamura920 | 2011-03-29 20:53 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年3月21日 ROBOXERO 第3巻組立

東日本大震災の発生から10日、地震、津波、原発事故と想像を絶する被害が発生し、いまだに悪夢を見ているようである。被害にあわれた方々には哀悼とお見舞いを申し上げるしか言葉がありません。
少しでも早く落ち着きの日々がめぐってくることを願ってやみません。

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人間の行う運動は、手や足などの関節の動きによって行われる。ロボットにおいても関節の動きによって動作が可能となる。この関節の数が自由度と呼ばれる数で、自由度が多ければ多いほど複雑な動作がより滑らかに行われる。このマガジンの記事によれば、人間の自由度は126自由度程あるが、実際に意味のある自由度は40程であるという。
ホンダが誇る二足歩行ロボット『ASIMO』は34自由度で、これから作ろうとするROBXEROは24の自由度である。人間の自由度となる関節と筋肉に相当するのがロボットの場合はサーボモータで、ROBOXEROは24個のサーボモータで構成されている。
第3巻にはこの重要なサーボモータ1個とバッテリーボックスが付属し、第2巻に付属したテストボードを組合わせてサーボモーターのテストが行える。(電源をONにすると出力軸は左右にそれぞれ144度回転する)
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by okamura920 | 2011-03-21 15:04 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年3月12日 東北で巨大地震

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昨日(3月11日)午後2時46分頃、東北地方で巨大地震が発生した。(写真は3月12日の新聞)
地震の規模はM8.8で国内観測史上最大であるという。特に10mを超す大津波による被害が大きく、福島原発からは放射能の放出もあるという。
昨日からテレビはこの報道一色である。報道の画像を見ていると、いまだに悪夢を見ているような錯覚を覚える。
地震の規模は16年前の阪神大震災(M7.3)の100倍以上で、1000年に1回発生の規模という。想像を絶する被害が心配される。
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by okamura920 | 2011-03-12 11:43 | 今日の新聞から | Comments(0)

2011年3月9日 ROBOXERO 第2巻組立

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第2巻目の組立は、音声を出すための小型スピーカーを頭部に組込む事と、ボディフレームの取付である。作業はしごく簡単。第2巻での組立状態は下の写真の通りである。

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さて、ロボットのハードウエアーでの生命は、関節を動かすための人間に例えれば筋肉に相当する、サーボモーターである。
ROBOXEROには最終的には24個のサーボモーターが組込まれる。
サーボモーターのスペックは次の通りである。

製造メーカ:双葉電子工業株式会社
型名:RS306MD
サイズ:36.8×19.5×25mm
重量:21g
トルク:5kg-cm
スピード:0.16sec/60度
動作電圧:7.4V
可動範囲:300度
通信方式:TTLコマンド方式/PWM方式兼用

製造メーカの双葉電子工業株式会社はこの方面のトップ企業であり信頼できる。型名のRS306MDは双葉のホームページには無いようなので、このロボット専用の様であるが、スペック的にはRS304MDとコンパチと思われる。
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by okamura920 | 2011-03-09 20:00 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年3月8日 ROBOXERO 第1巻組立

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ロボゼロ第1巻に付属してきた部品の組み立てを行った。
ロボットの頭部と胸部分の組立で、M1.7mmのネジを13本締め付けるのみである。組立内容は極めて簡単で、注意点は小さなM1.7mmネジを落として失わない様に注意することぐらいである。
ドライバーの先端を磁化させておけばネジを落として失うことが防止できる。(ドライバー着磁器はホームセンター等で入手できる)
下の写真が第1巻組立状態である。
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今後70週後に、ロボットが完成した時の運動性能はプログラムによって、次のとおりが可能と説明されている。
1.歩く、走る、前転やジャンプ等の軽業、左右のパンチ、アッパーカット等の攻撃技
2.ハイキックに続いての片足立ち、腕だけを床につけての倒立、
3.5本指のロボットハンドでボールをつかんで投げる、文字を書く、雲梯をする、ネットを登る
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by okamura920 | 2011-03-08 10:37 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年3月7日 ラジコンヘリ道の近況

相変わらずラジコンヘリを飛ばして楽しんでいるが、先日助手が帰郷してきたので飛行状況の動画を撮ってもらった。
ラジコンヘリの機種は、EPキャリバー700である。
飛行テクニックにはあまり進歩がない。今年こそはループ、ロールに進みたいのだが・・・・・・。

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by okamura920 | 2011-03-07 12:52 | ラジコンヘリ道 | Comments(0)