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2011年7月19日 ROBOXERO 第20/23巻組立

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第21巻と第23巻で、右手の指の組立を行った。この指で物をつかむ動作が可能となるのだが、リンク関係の組立はまだまだ先の事である。

第22巻で、このロボットの左肩関節となる7個目のサーボモーターの取付を行った。ロボット完成時のサーボモーターの数(24個)からいえば、まだ1/3弱である。

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第23巻にロボットに『動作』を与えるための基本的な考え方が解説されている。
まず動作の基本となるのが、『ポーズ』と定義されるもので、一連の動作のなかの瞬間、瞬間の静的な姿勢である。(たとえば両腕を上げて万歳をした姿勢)

この『ポーズ』をいくつか組合わせて順に実行し、一連の動作を構成したものを、『モーション』とよんでいる。(たとえば『気をつけ』のポーズから『万歳』のポーズまでの動き)

次が『プログラム』である。モーションを組合わせたり、条件によって使い分けたり、音声等と組合わせて、動作にストーリーを持たせて一連の動作を行わせる命令が『プログラム』である。

上の写真は、ロボットとパソコンを接続し、ロボットに任意の『ポーズ』をさせ、そのポーズデータをパソコンに送っているところである。

次号の第24巻には、このロボットを動作させるためのアプリケーションソフト『RXコントローラー』が付属するとのことである。次号から、このソフトを使いこなす勉強が始まる。
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by okamura920 | 2011-07-19 17:08 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年7月12日 伊吹山へ

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夏の伊吹山を登ってきた、というよりも行ってきた。
標高1,260mの駐車場まで観光バスで行き、そこからは40分程歩いて1,377mの山頂に行ってきた。
この伊吹山には、かって50年ほど前、JR関ヶ原駅から歩いて登ったことが思い出される。夜8時頃からか登り始めて、夜中に山頂に到着し、山小屋で仮眠する間もなくご来光を仰いだ記憶がある。
ちょうど天候も良く、はるか東に富士山が見られた。
この頃に、今のドライブウエーが工事中であったような気がする。(・・・が定かでない)
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この季節、山頂付近は高山植物で百花繚乱のはずであったが、まだ少し早いようであった。
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by okamura920 | 2011-07-13 12:55 | 小さな旅 | Comments(0)

2011年7月3/4日 今年も大峰山へ登拝

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世界自然遺産となった今日もなお、修験道場として女人禁制の大峰山(1719m)。

今年も丹波三和講の皆さんと、登拝してきました。定年退職後登り始めて、今年は8回目です。今年もなんとか無事に下山できました。
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今年は新たに3名の新客さんがあり、修行をされました。(写真は修行の内の一つである『西の覗』で、岩の向こうは断崖絶壁)

登拝の様子はこちら(過去のホームページ)のメニュー『大峰山』をご覧ください。

来年も元気で登りたいものです。
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by okamura920 | 2011-07-05 14:51 | 小さな旅 | Comments(0)

2011年7月1日 ROBOXERO 第18/19巻組立

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第18巻には、このシリーズの最終には24個のサーボとなる内の6個目のサーボが付属してきた。第19巻はこのサーボを使って、左上腕部の組立である。相変わらず大きな進展はない。

考えてみれば、このロボットのハードはサーボの塊であるので、今後もこのような単調な作業が続くものと思われる。

ところで、このロボットにとって最重要部品であるこのサーボモーターは、『コマンド方式』サーボが適用され、コントロールボードからの命令を実行するだけでなく、サーボからもサーボの状況をフイードバックする双方向通信が可能なものである。

たとえば誤って転倒した状態から、起き上がりのモーションをする場合、肩のサーボに加わる力の方向を感知し、現在のロボットの姿勢を判断し、その情報をコントロールボードへ送り、それに対応する適正な起き上がり方の命令を受信し、起き上がり動作をするという。(第16/17巻に解説)

現在、福島原発ではやっと国産のロボットも投入され活躍中であるとのことである。
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by okamura920 | 2011-07-01 13:56 | ROBO XERO | Comments(0)