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2011年8月29日 最近のヘリ道

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このシーズン、今年も天気さえ良ければ、朝5時半に起きて朝食前に、ラジコンヘリを飛ばしに行っている。
8月も末になって、日の出がだんだんと遅くなり5時半ではまだ少し暗い状況である。

写真のヘリが、812日に突然不調となり、スロットルを上げても浮上しなかったり、1m程浮上してもすぐに落下してしまう様になってしまった。
いろいろ調査するも原因が分からず、モーターかアンプを取り換えるしかないかと諦めていたところ、やっと次の通り、不調原因を究明することができた。

いろいろと試行錯誤の調査中に、偶然手がメインシャフト(マスト)に触れた時、シャフトが高温になっているのに気がついた。

さらに調査をすると、メインシャフトとメインギアーをつなぐワンウエイベアリング(下の写真中央のベアリング)間で滑っていることが判明した。ワンウエイベアリングの滑りは初めてのトラブルである。

現在、ワンウエイベアリングを含むメインギアーを取り換えて順調に飛んでいる。

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by okamura920 | 2011-08-29 21:13 | ラジコンヘリ道 | Comments(0)

2011年8月27日 ROBOXERO 第26/27巻組立

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第26巻に8個目のサーボモーターが付属してきた。右手の指を動作させるサーボモーターである。
完成時には24個のサーボモーターが組込まれるのだが、現在までにやっと1/3のサーボモーターが組込まれたことになる。まだ完成まで先は長い。
第27巻には左手の指が付属。

本ロボットの完成までには、数枚のCD-ROMに収納されたプログラムが提供され、ロボットのさまざまなアクションが可能となるようである。
さらに、第24巻で付属したCD-ROMで提供された、RXコントローラーを使用し、マイプログラムを作成し、オリジナルアクションをさせることが可能となる。

RXコントローラを使用したプログラム作成手順は次の通りとなる。(第27巻の解説から抜粋)
1.初期設定
  (1)パソコンでRXコンタローラーを起動し、『セットアップ』メニューからmicroSDカードに
    基本データーをコピーする。
  (2)microSDカードをROBOXEROに挿入し、パソコンと接続し、パソコンの『COMポート』の番号を
    選択する。
    上記(1)(2)項は初めてROBOXEROをパソコンをつなぐ時のみの操作。
2.モーションを作る
  (1)『ポーズエディター』を使って『教示』(ロボットの関節を手で動かしてポーズを作る)を行う。
  (2)作成した複数のポーズを『モーションエディター』に登録し、一連のモーションにする。
3.プログラムを作る
  (1)『プログラムエディター』を使用し作成したモーションをプログラムに変換する。
    いくつかのモーションを組合わせたり、サウンドを追加したりして、高度なプログラムを作成できる。
4.プログラムを書き込む
  (1)『プログラム書込み』を使用しmicroSDカードにプログラムを転送する。
  (2)『ポーズエディター』を使用しプログラムをリモコンに関連付けする。
5.完了
  リモコンボタンを押すことによって、プログラム通りにロボットを動かすことができる。
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by okamura920 | 2011-08-27 16:24 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年8月20日 ROBOXERO 第25巻組立

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第25巻はロボットスタンドの組立である。
このロボットスタンドは、ロボット(ROBOXERO)を動作させていないときの支え台となるもので、下の写真の様にロボットが立った状態や、座った状態に支えられる。
この状態から、プログラムやリモコンでいろんな動作をさせることが可能となるはずである。

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by okamura920 | 2011-08-20 16:22 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年8月3日 ROBOXERO 第24巻組立

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第24巻に待望のROBXERO専用アプリケーションソフト『RXコントローラー』が付属してきた。
上の写真は、付属のCD-ROMからパソコンへインストールし、立ち上げた画面の一例である。
まだロボット本体が完成していないので、プログラムの作成はできないが、ロボット制御の概要が見えてきた。

トップ画面の『メインメニュー』からは、次の様な各機能が選択できる。

1.セットアップ・・・ROBOXEROとパソコンの接続設定やmicro SDカードへのプログラム転送。
2.ポーズエディター・・・ロボットの一連の動作(モーション)の内、瞬間瞬間の姿勢(ポーズ)を作成する。
3.モーションエディター・・・モーションを作成する。
4.プログラムエディター・・・作成したモーションをプログラム化したり、モーションエディターでは作成できないことを、
  専用プログラム言語でプログラムを作成する。
5.ステータスチェック・・・24個のサーボモーターの各種情報を確認する。
6.プログラム書込み・・・作成したプログラムをROBOXEROに挿入したmicro SDカードに書き込む。
7.モーションジェネレーター・・・歩幅や速度、足を上げる高さ等を入力し、適切な歩行モーションを自動作成する。

ロボット本体の完成は、まだまだ先のことである。
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by okamura920 | 2011-08-03 11:35 | ROBO XERO | Comments(0)