2013年1月24日 丹波古刹15ケ所霊場 第14番 紫金山天寧寺

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1月24日、今日二番目の古刹霊場は、第13番長安寺から車で30分程の、第14番 紫金山天寧寺(てんねいじ)である。(住所 京都府福知山市字大呂1474)

『これより参道』の表示があるものの、あまりの急こう配と先が見えない坂道のため、標識の前で躊躇していると、地元の人らしい車が登っていかれるので、あとからついて登った。
しばらく登ると、すぐに眼前が開け広々と開けた台地になっていた。

パンフレットによれば、室町時代、中国(元)に渡った僧が帰国後この地に天寧寺として開山し、山号を中国での修行の地に因み、紫金山と名付けたという。

この時代、三十六もの末寺を持つ本山として、豪壮な堂宇の建ち並ぶ大寺院であったとのことであるが、今その周辺は、ほとんど民家もみられない過疎地となっている。

700年程経た今日、広々とした敷地を前に目をつむると、かっての繁栄ぶりがなんとなくしのばれてくる。

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# by okamura920 | 2013-02-02 18:51 | 丹波古刹 | Comments(0)

2013年1月24日 丹波古刹15ケ所霊場 第13番 医王山長安寺

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昨日に続いて今日も古刹めぐり。

一ケ所目は、『丹波のもみじ寺』として知られる長安寺です(住所 京都府福知山市奥野部577)。

人里を離れて山道を少し登ると駐車場があり、車を置いて石段を登ると、古刹と呼ぶにふさわしい、苔むした山門に到着する。

山門をくぐると、門前の雰囲気とはがらりと変わり、広々とした庭園が広がる。

庭園の横には薬師堂があり、中には平安時代前期の作とされる、『薬師如来立像』が安置されているという。

この薬師如来立像は、三十三年毎に開扉される秘仏(福知山市重要文化財)で、ちょうど今年が御開帳の三十三年にあたり、4月18日から5月8日まで公開されるそうです。

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# by okamura920 | 2013-02-01 21:06 | 丹波古刹 | Comments(0)

2013年1月23日 丹波古刹15ケ所霊場 第12番 鎌倉山清薗寺

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1月23日、巡拝三つ目は、第11番石像寺から車で10分程の所にある、第12番 鎌倉山清薗寺(せいおんじ)です。(住所 兵庫県丹波市市島町下竹田68)

左甚五郎作といわれる赤門(総門)をくぐり、石段を進むと、仁王門(1795年再建、上の写真)に迎えられます。

この仁王門の奥には、南北朝時代、貞和3年(1347年)奉納の銘がある石灯篭があり、さらにその奥には、薬師堂(本堂)が配置されています。

赤門、仁王門、石灯篭、薬師堂は一直線に結ばれ、仁王門に立つと石灯篭の火袋を通して、薬師如来像と目線があうといわれています。(上の写真参照)

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# by okamura920 | 2013-01-29 16:33 | 丹波古刹 | Comments(0)

2013年1月23日 丹波古刹15ケ所霊場  第11番 石像寺

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1月23日、丹波古刹めぐりの二つ目の霊場は、第11番石像寺で、第10番百毫寺からは車で15分ぐらいのところにあります。(住所 兵庫県丹波市市島町中竹田1003-1)

日本には古来から、東に清流、西に大通りがあり、南には平野や湖沼、北には山や木々がある地形が『四神相応の地相』とされ、最高の吉相の地相とされ、東西南北には、東に青竜 西に白虎、南に朱雀(鳥に似た架空の動物)、北に玄武(亀に似た架空の動物)の四神が守り神としているそうです。

石像寺の本堂の前にはスケールの大きい石庭があり、『四神相応の庭』と呼ばれ、東西南北に青竜 白虎、朱雀、玄武を模擬した石が配置された、昭和初期の作庭家、重森三玲氏の作品だそうです。

  

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# by okamura920 | 2013-01-26 17:48 | 丹波古刹 | Comments(0)

2013年1月23日 丹波古刹15ケ所霊場  第10番 白毫寺

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ROBOXEROの左足肘部の調子がますます悪くなって、いよいよサーボの取り換えが必要となったみたいです。(取り換えがすこし面倒であるため放置中)

この季節は連日天気も悪く、半農半X生活者には暇な時期です。

今日の天気は曇りで、雨雲もない様なので、丹波古刹15ケ所霊場を訪ねることとしました。

第一弾として、午後から出発して、第10番白毫寺、第11番石象寺、第12番清薗寺の三寺を訪ねてきました。

『灯台もと暗し』と云われるように、身近なところにも、静かないいお寺がありました。

最初に訪れたのは、第10番白毫寺(びゃくごうじ)で、池庭と枯山水庭園が素晴らしかったです。(上の写真は池庭にかかる太鼓橋)。
    
     百毫寺の住所:兵庫県丹波市市島町百毫寺701

他の写真はこちらで
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# by okamura920 | 2013-01-23 21:03 | 丹波古刹 | Comments(0)

2013年1月17日 ROBOXEROアクション 格闘技系 



このところ連日、みぞれが降る寒い日が続いています。

こんな日は、ROBOXEROを触っていますが、どうも最近調子がよくありません。

以前にはできていたアクションが、途中で転倒してしまってできなかったり、時々、左足のひざ関節がぐらぐらになったりします。

ひざ関節サーボの不調と思われ、原因はサーボのギアー欠けか、端子部の接触不良が疑われますが、真の原因は不明です。

大事に至る前に、リモコンに登録されている標準アクションを動画に撮ることとしました。

動画第一弾は、格闘技系アクションです。
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# by okamura920 | 2013-01-17 19:39 | ROBO XERO | Comments(0)

2013年1月11日 ROBOXERO再始動



昨年7月に組み立てが完了していたROBOXEROは、バランスの不調により安定した動作ができず、長らく冬眠していました。

昨年の暮に、注文していたオプションのジャイロが届き、ジャイロの取り付けとバランスの調整を実施し、やっとほぼ安定した動作ができるようになりました。

なんとか付属の標準プログラムが動作するようになったぐらいで、自前のプログラムの作成はまだまだ先が長そうです。根気がなくなった頭にむちをうって、すこしづつプログラミングの勉強を始めています。
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# by okamura920 | 2013-01-11 16:12 | ROBO XERO | Comments(0)

2012年8月15日 ROBOXEROの近況

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このBlog、長らくご無沙汰でした。
今年のお盆も終わり、娘や孫たちもそれぞれのところへ帰っていき、明日からは再び静かな日々になりそうです。

昨年の3月から始まったROBOXEROの組み立ても、この7月に最終号の第70巻が配布され、完了していましたが、なかなかすんなりとは動いてくれません。
あいさつや格闘技などの比較的単純系のアクションはできるものの、体操系や移動系のアクションでは、バランスをくずして転倒してしまいます。このロボットの特徴である二足歩行も不安定で、すぐに転びます。

原因はロボット本体の重心位置の調整が必要で、なかなか簡単には調整できません。目下、パソコンとロボットを接続し、鋭意調整中です。

このロボットのオプションとして発売される予定の、ジャイロセンサーを取り付ければ、もう少し安定した動作が期待できそうです。
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# by okamura920 | 2012-08-15 20:35 | ROBO XERO | Comments(0)

2012年5月21日 世紀の天体宇宙ショウー

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今日の金環日食は日本では173年ぶりという。当地域では、金環日食コースから外れているために部分日食であった。

朝からまずまずの晴れた天候であったので、即席に団扇に小さな穴をあけてピンホール映像を壁にうつして写真に撮ってみた。

写真は午前7時28分頃の欠け具合で、約80%ぐらいの欠けぐあいであった。
次回、日本で見られる金環食は、2030年6月1日、北海道で見られるという。
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# by okamura920 | 2012-05-21 14:22 | 暦 行事 | Comments(0)

2012年5月16日 ROBOXERO 第44/65巻組立

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昨年の2月から組立を開始したROBO XEROも、やっと65巻の組立となった。(70巻で完成予定)
やっと最終段階になってきて、ロボットの関節となるサーボモータも、全24個の内左足首の関節となる2個のサーボを残すのみとなって、6月上旬には完成する見込みである。

24個の関節サーボをうまくコントロールして、自由自在に動かせるものなのか、期待に胸が膨らむ今日この頃である。
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# by okamura920 | 2012-05-16 20:04 | ROBO XERO | Comments(0)