2011年11月10日 マイロボットの秘書ロボット化



マイロボットの口パク化に続いて、秘書ロボット化に取り組んでいたが、この度やっと完成し動画をとることができた。上の動画をご笑覧ください。

秘書ロボットとは、パソコンをロボットの外部頭脳として使い、パソコンの音声合成ソフト、音声認識ソフト、そして学習リモコンを使用して、プログラムにより、こちらの会話に対してロボットに応答させるとともに、口や頭、首、腕などを動作させようとするものである。

現在の秘書機能としては、今日の年月日や曜日、そして『今何時』に答えてくれたり、テレビなどのリモコン操作ができたり、パソコンに入力した文字列を、Wikipediaで検索し、結果を音声で読み上げてくれたりしてくれる。

4年ほど前に購入、組み立てし、長い間お蔵入りしていたロボットに、新しい息吹が入りよみがえった感じである。おもちゃ好きの4才の孫にまたひとつ自慢のネタができた。

この秘書ロボットの完成は、ひとえにマイロボットメーリングリスト(ML)に入会し、皆さんのアドバイスをもらいながら出来上がったものである。皆さんに感謝したい。

この秘書ロボット、まだまだ拡張の可能性を秘めているように思われるが、如何せん、プログラムを拡張するためプログラム言語(visual C#)の習得は、私にはかなり敷居が高そうである。
(それでもC#入門の本だけは買ってきて積んである)
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# by okamura920 | 2011-11-10 17:06 | マイロボット | Comments(0)

2011年9月19日 マイロボットの口パク化


本年3月にマイロボットのメーリングリスト(ML)に入会し、ML会員の皆さんのブログや会員の方のご指導を得て、やっと口パク化(音声に合わせて動く口を作ること)ができた。
上の動画をご笑覧下さい。

口部のバランスをとる構造は、釣り糸につけるおもりを接着。(この微妙な調整がポイント)
口部の磁石とコイルは、TAKARA TOMY製のCAULから取り出して使用。
アンプはワンダーキット製の386メインアンプキット(ゲイン20)に若干の部品を追加。
追加部品は入力部に1000PFのセラミックコンデンサー、出力部にダイオード。

マイロボットの内部電源DC7.5Vでは、口の動きが非力であるため、出力DC9VのACアダプターによる外部電源(実際はDC12Cぐらいある)を使用している。ゲインをあげれば内部電源でOKとなるのだろうか。

電子工作はほとんど経験がなかったため、四苦八苦したが、たのしい苦労であった。
もっと早くに電子工作の勉強をしておけばよかったと悔やまれる。

ML会員の皆さん、ありがとうございました。
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# by okamura920 | 2011-09-19 16:56 | マイロボット | Comments(0)

2011年8月29日 最近のヘリ道

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このシーズン、今年も天気さえ良ければ、朝5時半に起きて朝食前に、ラジコンヘリを飛ばしに行っている。
8月も末になって、日の出がだんだんと遅くなり5時半ではまだ少し暗い状況である。

写真のヘリが、812日に突然不調となり、スロットルを上げても浮上しなかったり、1m程浮上してもすぐに落下してしまう様になってしまった。
いろいろ調査するも原因が分からず、モーターかアンプを取り換えるしかないかと諦めていたところ、やっと次の通り、不調原因を究明することができた。

いろいろと試行錯誤の調査中に、偶然手がメインシャフト(マスト)に触れた時、シャフトが高温になっているのに気がついた。

さらに調査をすると、メインシャフトとメインギアーをつなぐワンウエイベアリング(下の写真中央のベアリング)間で滑っていることが判明した。ワンウエイベアリングの滑りは初めてのトラブルである。

現在、ワンウエイベアリングを含むメインギアーを取り換えて順調に飛んでいる。

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# by okamura920 | 2011-08-29 21:13 | ラジコンヘリ道 | Comments(0)

2011年8月27日 ROBOXERO 第26/27巻組立

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第26巻に8個目のサーボモーターが付属してきた。右手の指を動作させるサーボモーターである。
完成時には24個のサーボモーターが組込まれるのだが、現在までにやっと1/3のサーボモーターが組込まれたことになる。まだ完成まで先は長い。
第27巻には左手の指が付属。

本ロボットの完成までには、数枚のCD-ROMに収納されたプログラムが提供され、ロボットのさまざまなアクションが可能となるようである。
さらに、第24巻で付属したCD-ROMで提供された、RXコントローラーを使用し、マイプログラムを作成し、オリジナルアクションをさせることが可能となる。

RXコントローラを使用したプログラム作成手順は次の通りとなる。(第27巻の解説から抜粋)
1.初期設定
  (1)パソコンでRXコンタローラーを起動し、『セットアップ』メニューからmicroSDカードに
    基本データーをコピーする。
  (2)microSDカードをROBOXEROに挿入し、パソコンと接続し、パソコンの『COMポート』の番号を
    選択する。
    上記(1)(2)項は初めてROBOXEROをパソコンをつなぐ時のみの操作。
2.モーションを作る
  (1)『ポーズエディター』を使って『教示』(ロボットの関節を手で動かしてポーズを作る)を行う。
  (2)作成した複数のポーズを『モーションエディター』に登録し、一連のモーションにする。
3.プログラムを作る
  (1)『プログラムエディター』を使用し作成したモーションをプログラムに変換する。
    いくつかのモーションを組合わせたり、サウンドを追加したりして、高度なプログラムを作成できる。
4.プログラムを書き込む
  (1)『プログラム書込み』を使用しmicroSDカードにプログラムを転送する。
  (2)『ポーズエディター』を使用しプログラムをリモコンに関連付けする。
5.完了
  リモコンボタンを押すことによって、プログラム通りにロボットを動かすことができる。
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# by okamura920 | 2011-08-27 16:24 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年8月20日 ROBOXERO 第25巻組立

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第25巻はロボットスタンドの組立である。
このロボットスタンドは、ロボット(ROBOXERO)を動作させていないときの支え台となるもので、下の写真の様にロボットが立った状態や、座った状態に支えられる。
この状態から、プログラムやリモコンでいろんな動作をさせることが可能となるはずである。

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# by okamura920 | 2011-08-20 16:22 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年8月3日 ROBOXERO 第24巻組立

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第24巻に待望のROBXERO専用アプリケーションソフト『RXコントローラー』が付属してきた。
上の写真は、付属のCD-ROMからパソコンへインストールし、立ち上げた画面の一例である。
まだロボット本体が完成していないので、プログラムの作成はできないが、ロボット制御の概要が見えてきた。

トップ画面の『メインメニュー』からは、次の様な各機能が選択できる。

1.セットアップ・・・ROBOXEROとパソコンの接続設定やmicro SDカードへのプログラム転送。
2.ポーズエディター・・・ロボットの一連の動作(モーション)の内、瞬間瞬間の姿勢(ポーズ)を作成する。
3.モーションエディター・・・モーションを作成する。
4.プログラムエディター・・・作成したモーションをプログラム化したり、モーションエディターでは作成できないことを、
  専用プログラム言語でプログラムを作成する。
5.ステータスチェック・・・24個のサーボモーターの各種情報を確認する。
6.プログラム書込み・・・作成したプログラムをROBOXEROに挿入したmicro SDカードに書き込む。
7.モーションジェネレーター・・・歩幅や速度、足を上げる高さ等を入力し、適切な歩行モーションを自動作成する。

ロボット本体の完成は、まだまだ先のことである。
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# by okamura920 | 2011-08-03 11:35 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年7月19日 ROBOXERO 第20/23巻組立

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第21巻と第23巻で、右手の指の組立を行った。この指で物をつかむ動作が可能となるのだが、リンク関係の組立はまだまだ先の事である。

第22巻で、このロボットの左肩関節となる7個目のサーボモーターの取付を行った。ロボット完成時のサーボモーターの数(24個)からいえば、まだ1/3弱である。

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第23巻にロボットに『動作』を与えるための基本的な考え方が解説されている。
まず動作の基本となるのが、『ポーズ』と定義されるもので、一連の動作のなかの瞬間、瞬間の静的な姿勢である。(たとえば両腕を上げて万歳をした姿勢)

この『ポーズ』をいくつか組合わせて順に実行し、一連の動作を構成したものを、『モーション』とよんでいる。(たとえば『気をつけ』のポーズから『万歳』のポーズまでの動き)

次が『プログラム』である。モーションを組合わせたり、条件によって使い分けたり、音声等と組合わせて、動作にストーリーを持たせて一連の動作を行わせる命令が『プログラム』である。

上の写真は、ロボットとパソコンを接続し、ロボットに任意の『ポーズ』をさせ、そのポーズデータをパソコンに送っているところである。

次号の第24巻には、このロボットを動作させるためのアプリケーションソフト『RXコントローラー』が付属するとのことである。次号から、このソフトを使いこなす勉強が始まる。
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# by okamura920 | 2011-07-19 17:08 | ROBO XERO | Comments(0)

2011年7月12日 伊吹山へ

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夏の伊吹山を登ってきた、というよりも行ってきた。
標高1,260mの駐車場まで観光バスで行き、そこからは40分程歩いて1,377mの山頂に行ってきた。
この伊吹山には、かって50年ほど前、JR関ヶ原駅から歩いて登ったことが思い出される。夜8時頃からか登り始めて、夜中に山頂に到着し、山小屋で仮眠する間もなくご来光を仰いだ記憶がある。
ちょうど天候も良く、はるか東に富士山が見られた。
この頃に、今のドライブウエーが工事中であったような気がする。(・・・が定かでない)
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この季節、山頂付近は高山植物で百花繚乱のはずであったが、まだ少し早いようであった。
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# by okamura920 | 2011-07-13 12:55 | 小さな旅 | Comments(0)

2011年7月3/4日 今年も大峰山へ登拝

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世界自然遺産となった今日もなお、修験道場として女人禁制の大峰山(1719m)。

今年も丹波三和講の皆さんと、登拝してきました。定年退職後登り始めて、今年は8回目です。今年もなんとか無事に下山できました。
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今年は新たに3名の新客さんがあり、修行をされました。(写真は修行の内の一つである『西の覗』で、岩の向こうは断崖絶壁)

登拝の様子はこちら(過去のホームページ)のメニュー『大峰山』をご覧ください。

来年も元気で登りたいものです。
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# by okamura920 | 2011-07-05 14:51 | 小さな旅 | Comments(0)

2011年7月1日 ROBOXERO 第18/19巻組立

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第18巻には、このシリーズの最終には24個のサーボとなる内の6個目のサーボが付属してきた。第19巻はこのサーボを使って、左上腕部の組立である。相変わらず大きな進展はない。

考えてみれば、このロボットのハードはサーボの塊であるので、今後もこのような単調な作業が続くものと思われる。

ところで、このロボットにとって最重要部品であるこのサーボモーターは、『コマンド方式』サーボが適用され、コントロールボードからの命令を実行するだけでなく、サーボからもサーボの状況をフイードバックする双方向通信が可能なものである。

たとえば誤って転倒した状態から、起き上がりのモーションをする場合、肩のサーボに加わる力の方向を感知し、現在のロボットの姿勢を判断し、その情報をコントロールボードへ送り、それに対応する適正な起き上がり方の命令を受信し、起き上がり動作をするという。(第16/17巻に解説)

現在、福島原発ではやっと国産のロボットも投入され活躍中であるとのことである。
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# by okamura920 | 2011-07-01 13:56 | ROBO XERO | Comments(0)