2011年4月18日 ROBOXERO 第6巻~第9巻組立

ROBOXEROに組込まれる24個のサーボモーターは、基本構造は同じであるが、サーボモーターのケーブル長さが3種類ある。
『RS306MD-DC』が150mm、『RS306MD-DF』が300mm、『RS306MD-DH』が400mmであり、サーボモーターの位置によりケーブル長さが異なるので注意が必要である。

第6巻と第9巻に付属する2個のサーボモーターと金具によって、右腕の前腕部と上腕部が連結される。
a0003356_1592336.jpg


このロボットの特長は二足歩行ロボットであり、二足で立ち、人間のように歩くことができる。このような姿勢の制御はどのようにして行われるのか。第6巻に解説されている。(以下は第6巻から引用)

1.加速度センサー方式
  ロボットに加速度センサーを搭載し、重力の方向を検出し、ロボットの現在の姿勢を判断して
  ロボットの動作を制御する。
2.ジャイロセンサー方式
  物体が動作する時の角加速度を検出するジャイロセンサーを搭載し、ロボットの姿勢を
  制御する。
3.ROBXEROには加速度センサーもジャイロセンサーも搭載されないが、サーボモーターからの
  フィードバックと姿勢制御を行うためのプログラムとソフトウエアが提供されるという。
by okamura920 | 2011-04-18 15:40 | ROBO XERO
<< 2011年4月27日 ROBO... 2011年3月30日 ROBO... >>