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2007年8月10日(晴) マイロボット プログラムNo.1

robot070809

マイロボットの組立も第73号まで進み、ベーシックモデルの完成まではあと2号を残すのみとなり、外観的にも大方の完成状態になってきた。

このロボットはパソコンとブルートゥース接続し、ワイヤレスでパソコンから制御できると共に、パソコン側でプログラミングした動作を実行させることが出来る。

このプログラミングは、ロボットから供給された『ID-01 ビジュアルCライク・エディター』と呼ばれるGUIプログラミング環境によって作成ができ、Cライク言語に書き換えられ、コンパイルし実行される。

このプログラミングへの挑戦は、なかなか敷居が高いと思って躊躇していたのであるが、なんとかプログラムの1号を作ることが出来た。

そのプログラムの実行結果が、上の動画である。
再生ボタンをクリックしてください。


(2007年8月28日 追記)

このプログラムのソース(.clike)は下記の通りです。



/**
* file1
* @author okamura
* @version 1.0
*/

#include "c-like.h"
#include "robot.h"



declare( behavior(Behavior1) );
declare( behavior(Behavior2) );


define( behavior(Main))
{
start(Behavior1);
start(Behavior2);
}

define( behavior(Behavior1) )
{
msleep(1000);
led_blink(LED_ALL);
msleep(1000);
say_phrase(19);
msleep(1000);
say_phrase(49);
msleep(1000);
say_phrase(68);
msleep(2000);
lights(true);
msleep(1000);
base_up();
msleep(1000);
rotate(50);
msleep(4300);
base_down();
msleep(1000);
base_stop();
msleep(1000);
say_phrase(69);
msleep(1000);
base_up();
msleep(1000);
rotate(-50);
msleep(4300);
base_down();
msleep(1000);
base_stop();
say_phrase(31);
msleep(1000);
led_blink(LED_ALL);
msleep(1000);
led_off(LED_ALL);
lights(false);
stop(Behavior2);
end();
}

define( behavior(Behavior2) )
{
msleep(1000);
left_arm_r(3);
msleep(2000);
left_arm_r(-3);
right_arm_r(2);
msleep(1000);
right_arm_r(-2);
}
by okamura920 | 2007-08-10 10:53 | マイロボット | Comments(5)
Commented by 渡辺 at 2007-09-05 15:04 x
興味深く拝見させて頂きました.ところでソースプログラムの中にあるmsleep(1000)コマンドはCライクエデイターユーザコマンドには見つかりませんが,どこで見つけられましたか教えてくだされば幸いです.よろしくお願いします.
Commented by okamura920 at 2007-09-05 20:42
コメントありがとうございます。このプログラムは、ビジュアルCライクエディターで作成したもので、msleep()コマンドは、プロセスのPauseによって作成されるコマンドです。vclikeプログラムは、本ブログ8月29日で紹介している、yahooブリーフケースで公開しています。
Commented by 渡辺 at 2007-09-06 09:49 x
早速のご返事有難うございます.Pauseから作製されたコマンドとのこと理解できました.ところで自分の音声にはメッセージ1とか2とか番号付きなのが雑音で消去したいと思っています.これは可能でしょうか.
Commented by okamura920 at 2007-09-06 18:32
メッセージ1とか2とかが邪魔になりますね。私も消したいと思いますが。その方法があるのかわかりません。
もし今後、その方法が判れば教えてください。
Commented by 渡辺 at 2007-09-07 09:40 x
幾つかのコメント有難うございます.この問題はJavaにまで遡ってプログラムすれば可能のはずだと思いますので,私もゆっくりと検討致します.私の農作業は害虫の付かない品種(匂いがあるもの)及び日当たりが悪くても成長する品種を素人探索収集課題にしています.
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